Вот такой у меня казус на эту тему :-\
Принесли бил - говорят умер после чистки, калибровать надо...
Не вопрос - калибрую , мотор ок!, белую читает ок!, чёрную читает ок!,
без карт ошибка s0t_ir - боковые сенсоры(призмы).
почистил , калибрую тоже самое, заменил светодиод и фототранзистор,
на провереные рабочие - тоже самое..... :-[
Снимаю голову ставлю на другой рабочий бил калибрую всё ОК!
Ставлю с рабочего голову - теже яйца только в профиль :-\
Отколупал призмы начистил, как у кота яйца - и ни фига таже ошибка при калибровке :-[